У нас давно была идея применить дельта-робота для игры в аэрохоккей. В мире уже есть несколько роботизированных установок подобного рода, но везде применяются шестиосевые манипуляторы, которые весьма медлительны. Дельта-робот же, как самый скоростной среди всех промышленных, мог бы составить достойную конкуренцию человеку.
Дельта-робот, играющий в аэрохоккей, стал нашим первым проданным роботом. Он разместился на самом лучшем месте, где его только можно представить – на экспозиции «Робостанция» на ВДНХ.
Технически установка представляет собой обычный стол аэрохоккея, поверх которого установлен наш дельта-робот «Экстремум» и несколько видеокамер машинного зрения, распознающих положение шайбы.
Одна видеокамера – главная – является высокоскоростной и предназначена для определения вектора движения шайбы (скорость которой может достигать 6 м/с). Она используется в случае, когда игрок наносит удар в зону робота. Программа установки по двум точкам определяет вектор движения и скорость шайбы, рассчитывает время прибытия в зону действия робота и планирует траекторию для отбития удара. Вектор отбития строится таким образом, чтобы направить шайбу в ответ в ворота игрока.
Вот так видит главная камера:
В ряде случаев робот может принять решение ничего не делать. Например, если шайба летит с большой скоростью и явно не в сторону ворот – у робота есть всего 0.1 сек для движения, что мало даже для дельта-робота. В такой ситуации проще не реагировать вовсе, чем менять непредсказуемым образом траекторию движения шайбы (т.к. робот не успеет гарантированно подставить клюшку так, как нам надо).
Еще несколько более простых видеокамер (обычные USB веб-камеры) служат для контроля «мертвых зон» — например, зоны возле ворот, углов и зон «под бортиками». Информация с этих камер используется для того, чтобы робот мог вытолкнуть застрявшую шайбу в сторону игрока (т.к. робот огорожен, то сам игрок этого сделать не может).
Вот пример изображения со вспомогательной камеры и ситуации, когда нужно вытолкнуть шайбу из неудачного положения:
Без всякого сомнения, это наилучшее приобретение Робостанцией за последние годы. В будние дни хоккей, как правило, не простаивает, а в выходные к нему не пробиться. Красноречивым является история, когда один наш знакомый с дочкой пошел на Робостанцию и прислал нам оттуда фото робота. На вопрос «ну и как, удалось обыграть?» он ответил: «мы к нему не попали, там все время была очередь».
А для нас важным фактом является то, что несмотря на самую первую версию (во многом неудачную!), этот робот с 2021 года работает и ни разу не потребовал ремонта. Это при том, что несмотря на кажущуюся несерьезность применения, условия эксплуатации там – одни из самых жестких. Именно там робот работает на своем пределе – на ускорениях в 15g. При использовании на производствах редко удается задействовать более 8-9g – больше банально не выдерживает сам переносимый продукт.
Впрочем, лучше один раз увидеть, чем сто раз услышать – приходите на Робостанцию на ВДНХ и поиграйте с роботом лично!