С помощью собственных дельта-роботов мы решили задачу перекладки грохоток для яиц с одного конвейера на другой. Производительность каждого робота — до 80 перекладок в минуту. Это позволило снять с линии 2х человек.

Фрагмент линии по производству грохоток имеет следующую структуру:

— первый пресс, формующий заготовки
— цепной конвейер, подающий заготовки по одной
— ленточный конвейер, на который грохотки выкладываются рядами по 3 шт.
— второй цепной конвейер, подающий ряды грохоток во 2-й пресс
— второй пресс

Автоматизации подлежал процесс перекладывания грохоток с цепного конвейера на ленточный. Изначально в составе линии для этого был предусмотрен механический перекладчик:

Однако он обладал рядом недостатков. В частности, периодически грохотки застревали внутри — приходилось останавливать линию и извлекать остатки. Кроме того, не было возможности пропускать бракованные грохотки.

Поэтому было принято решение установить на стыке двух конвейеров дельта-робота, который осуществлял бы перекладку грохоток по одной.

Трудности реализации

Как в любом робототехническом проекте, при внедрении возник ряд непредвиденных трудностей. В первоначальном описании задачи был упущен ряд, казалось бы, незначительных нюансов, однако в реализации именно на них ушло 80% всех усилий.

• Оказалось, что грохотки нужно выкладывать не конвейер не «абы как», а в строго определенное положение. Дело в том, что второй цепной конвейер (следующий после ленточного и соединенный с ним механически) был снабжен специальными лопатками, и грохотка должна была попасть между ними. Если она ложилась на ленточный конвйер не там, где нужно, то до пресса она добиралась в неправильном положении, что приводило к остановке линии. Нужно было отслеживать положение лопаток и рассчитывать траекторию робота таким образом, чтобы грохотка оказалась там, где надо.
• У линии есть целых 10 вариантов скоростей, и переключение между ними случается по много раз на дню. Это потребовало установку дополнительных датчиков для отслеживания частоты следования зубьев на цепном конвейере. Впрочем, такой способ измерений оказался неточным, и датчики пришлось заменить на полноценный энкодер и ПЛК для обработки его сигнала.
• К роботу грохотки могут приезжать вовсе не в том положении, в котором он их ожидает. Бывают и случаи, когда две грохотки вообще лежат друг на друге. Такие ситуации пришлось распознавать с помощью технического зрения и игнорировать.